CANopen è un protocollo di comunicazione di alto livello che garantisce il collegamento tra i dispositivi e l’integrità delle informazioni. Il protocollo è stato sviluppato per applicazioni di rete integrate, come le reti di bordo (bus). Il protocollo CANopen copre un framework di programmazione di rete, descrizioni di dispositivi, definizioni di interfaccia e profili di applicazione. Non solo. CANopen fornisce un protocollo che standardizza la comunicazione tra dispositivi e applicazioni di diversi produttori. È stato utilizzato in una vasta gamma di settori, con punti salienti nelle applicazioni di automazione e movimento.
I livelli implementali dal protocollo CanOpen
In termini di modello dei sistemi di comunicazione OSI, CAN copre i primi due livelli: il livello fisico e il livello di collegamento dati. Il livello fisico definisce le linee utilizzate, le tensioni, la natura ad alta velocità, ecc. Il livello di collegamento dati include il fatto che CAN è un protocollo basato su frame (messaggi).
CANopen copre i primi cinque livelli: rete (indirizzamento, routing), trasporto (affidabilità end-to-end), sessione (sincronizzazione), presentazione (dati codificati in modo standard, rappresentazione dei dati) e applicazione. Il livello applicazione descrive come configurare, trasferire e sincronizzare i dispositivi CANopen.
Formato messaggio CANopen
Il formato del messaggio per un frame CANopen si basa sul formato del frame CAN. Nel protocollo CAN, i dati vengono trasferiti in frame costituiti da un CAN-ID a 11 o 29 bit, bit di controllo come il bit di trasferimento remoto (RTR), bit di avvio e campo lunghezza dati a 4 bit e da 0 a 8 byte di dati.
Il COB-ID, comunemente indicato in CANopen, è costituito dal CAN-ID e dai bit di controllo. In CANopen, l’ID CAN a 11 bit è suddiviso in due parti: un codice funzione a 4 bit e un ID nodo CANopen a 7 bit. La limitazione della dimensione a 7 bit limita la quantità di dispositivi su una rete CANopen a 127 nodi.